Isi_pwm: '=====ERROR======= Error = Sp_sensor - Pv '======PROPOTIONAL CONTROL=== P = Kp * Error '=====DERIVATIF CONTROL==== D1 = Kd * 8 'dikalikan mode pwm 9 bit D2 = D1 / Ts D3 = Error - Last_error D = D2 * D3 '=======KONSTANTA INTEGRATIF===== I1 = Ki / 8 I2 = Error + La...